2024在线证书课程-自动驾驶汽车仿真培训： SiL 仿真（组件）

2.6 SiL 仿真（组件）大纲：

4课时：

第一课时：

1. 总体介绍：

概述：MIL、SIL、HIL、VIL等仿真测试方法简介

讲述在自动驾驶汽车的研发过程中，MIL、SIL、HIL、VIL等不同方法的概念和各自的作用。

由于本系列课程不涉及硬件在环HIL仿真，而HIL在仿真测试中也十分重要，因此可能在第一课时中会重点介绍一下HIL。

2. 接口模块分类讲解

2.1 接口模块分类讲解：

SIL接口一般指的是仿真工具与算法的通讯程序。一般根据被测自动驾驶算法的功能架构可分为地图、传感器、底盘、反馈、真值等模块。

本部分介绍各部分在实施中的重点，以及各自与算法、仿真工具的联系。

2.2 中间件举例介绍：

具体介绍在研究领域广泛使用的ROS/ROS2：包括node、topic等概念，配置安装和启动，仿真工具gazebo等。

3. 传感器仿真和数据集

3.1 传感器仿真：

介绍SIL中传感器的仿真内容、实现、应用等。

介绍仿真工作的思路：首先了解仿真工具，在手中仿真工具的局限下，寻找合适的模拟传感器输出的解决方案；需求决定了传感器仿真的颗粒度。

3.2 数据集：

在SIL仿真的闭环测试之外，工作中也许会遇到仿真数据生产的需求。

本部分将进行开源数据集格式举例解析；介绍仿真工作的思路：在仿真工作中，产生数据集要注意哪些方面，尤其重点是真值的获取；将一次仿真的全部参与者动作保存成文件，在更多次仿真中读取文件重现仿真，方便放置不同配置传感器产生更多数据等。

4. SIL工具及案例分享

4.1 开源SIL工具介绍：

gazebo：ros原生

carla：最广泛使用的开源SIL工具

AWSIM：autoware原生的仿真工具

4.2 未来发展趋势：

简介NERF、3d gaussian splatting等深度学习技术最新发展及在自动驾驶仿真中的应用趋势

导师简介：

James Zhang，某智能驾驶公司自动驾驶仿真测试高级工程师，毕业于卡耐基梅隆大学，长期专注于机器人与自动驾驶领域仿真研发工作，积累了丰富的仿真平台开发与集成项目经验。

更多课程信息及报名请添加客服微信：GRCC_Auto