SIL仿真在线培训 （6月15日-16日｜4课时）
第一课时：
1. 总体介绍：
概述：MIL、SIL、HIL、VIL等仿真测试方法简介
讲述在自动驾驶汽车的研发过程中，MIL、SIL、HIL、VIL等不同方法的概念和各自的作用。
由于本系列课程不涉及硬件在环HIL仿真，而HIL在仿真测试中也十分重要，因此可能在第一课时中会重点介绍一下HIL。
2. 接口模块分类讲解
2.1 接口模块分类讲解：
SIL接口一般指的是仿真工具与算法的通讯程序。一般根据被测自动驾驶算法的功能架构可分为地图、传感器、底盘、
反馈、真值等模块。
本部分介绍各部分在实施中的重点，以及各自与算法、仿真工具的联系。
2.2 中间件举例介绍：
具体介绍在研究领域广泛使用的ROS/ROS2：包括node、topic等概念，配置安装和启动，仿真工具gazebo等。
3. 传感器仿真和数据集
3.1 传感器仿真：
介绍SIL中传感器的仿真内容、实现、应用等。
介绍仿真工作的思路：首先了解仿真工具，在手中仿真工具的局限下，寻找合适的模拟传感器输出的解决方案；需求决
定了传感器仿真的颗粒度。
3.2 数据集：
在SIL仿真的闭环测试之外，工作中也许会遇到仿真数据生产的需求。
本部分将进行开源数据集格式举例解析；介绍仿真工作的思路：在仿真工作中，产生数据集要注意哪些方面，尤其重点
是真值的获取；将一次仿真的全部参与者动作保存成文件，在更多次仿真中读取文件重现仿真，方便放置不同配置传感
器产生更多数据等。
4. SIL工具及案例分享
4.1 开源SIL工具介绍：
gazebo：ros原生
carla：最广泛使用的开源SIL工具
AWSIM：autoware原生的仿真工具
4.2 未来发展趋势：
简介NERF、3d gaussian splatting等深度学习技术最新发展及在自动驾驶仿真中的应用趋势
* 培训及报名咨询联系方式：
WeChat 微信：GRCC_Auto
Email: Training@grcc.cn
